动力学参数辨识方法、装置、电子设备及计算机存储介质

本申请提供了一种动力学参数辨识方法、装置、电子设备及计算机存储介质，该方法包括：通过目标运动件的质心惯性张量，构建动力学模型；根据动力学模型，确定物理可行性约束；基于物理可行性约束，更新递推最小二乘辨识法；根据更新后的递推最小二乘辨识法，识别目标运动件的各个连杆的动力学参数。本申请基于质心惯性张量构建动力学模型，考虑质量分布，可提高模型的准确性和稳定性。且直接使用质心惯性张量重构动力学模型，会产生动力学参数与非动力学量间的非线性耦合，再通过动力学参数将该非线性耦合转移到动力学参数之间，并通过参数映射将转移后的非线性转换为参数约束问题加入到物理可行性约束，可降低问题的维度，增强模型的可行性。