多基无人系统任务与通信联合路径规划方法

本发明涉及多基无人系统任务与通信联合路径规划方法，包括以下步骤：将任务分布映射为目标节点层，通信链路构建为传输链路层形成任务与通信双图；在图之间建立动态耦合边，表示任务执行行为对通信质量的影响；在时间维度引入交互影响传播模型，模拟通信链路波动对任务进度的反馈作用；为路径规划提供时空动态代价评估输入；基于技术输出的双层图，在时空域内定义任务可行域和通信强连通域；构造联合可行性域JFE，只允许路径规划在该域内展开，处理路径规划后再进行通信修复的割裂问题；对路径进行多目标压缩，平衡任务路径耗时、节点连接稳定性、路径冗余消耗指标；引入图同伦简化机制，对JFE内部多余边缘路径进行压缩。