一种导纳控制方法、装置、电子设备及存储介质

本发明公开了一种导纳控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人技术领域。其中，该方法包括：获取主从力反馈的遥操作系统中从臂的目标力反馈数据以及历史力反馈数据，基于历史力反馈数据确定预测力反馈数据；根据目标力反馈数据和预测力反馈数据确定力反馈突变量，并按照力反馈突变量确定从臂的碰撞情况；当从臂的碰撞情况为存在碰撞时，确定从臂的末端力矩差值以及末端位置差值，基于末端力矩差值、末端位置差值以及预设末端碰撞刚度矩阵确定从臂的碰撞程度；根据碰撞程度确定从臂的位移偏差，基于主从力反馈的遥操作系统的主臂位姿以及位移偏差调整从臂位姿。避免从臂末端与外界碰撞时发生震荡，提高主从力反馈的遥操作系统的稳定性和实用性。