串联六轴机器人精度补偿方法

本发明提供的一种串联六轴机器人精度补偿方法，包括以下步骤：S1.构建串联六轴机器人有限元仿真模型；S2.获取串联六轴机器人有限元仿真模型的受力时的连杆刚度、关节扭转刚度和关节倾覆刚度；S3.计算连杆受到的力和力矩，以及关节受到的扭矩和倾覆力矩；S4.计算连杆产生的形变量和角度变化量，关节的角度变化量；S5.确定DH参数变化量和末端位姿变化量；S6.确定补偿后的DH参数模型和末端位姿；S7.根据补偿后的DH参数模型和末端位姿对串联六轴机器人进行控制，实现精度补偿。通过上述方法，能够提高串联六轴机器人的补偿精度，从而提高串联六轴机器人的控制精度。