一种石油井架钻杆推扶装置的控制方法

本发明涉及一种石油井架钻杆推扶装置的控制方法，包括以下步骤：S1、机器人先向控制器反馈连接盘和两个夹具的当前位置，控制器再向机器人发送钻杆的位置信息，机器人驱动连接盘和两个夹具接近钻杆；S2、机器人驱动连接盘旋转，连接盘带动两个夹具由让位位置旋转至推扶位置，在推扶位置，两个夹具与钻杆的圆周面抵接；S3、控制器控制机器人停止旋转，完成钻杆推扶工作，再进行钻杆输送工作。本发明的石油井架钻杆推扶装置的控制方法，通过机器人驱动连接盘和两个夹具转动，从而将钻杆推扶至目标位置，其简化了结构和操作逻辑，可以降低装置的制造成本和故障率，同时更容易进行故障排查和维护。