一种平面单自由度的行走机器人腿部机构

本发明涉及行走机器人技术领域，尤其涉及一种平面单自由度的行走机器人腿部机构。本发明的行走机器人腿部机构为1自由度的平面机构，仅包含转动副这一种类型的运动副，结构简单，结构紧凑，减少腿部结构所占空间，有利于降低机器人腿部机构的尺寸、重量和制造成本；只需要驱动曲柄以曲柄的一端为圆心做360°整周转动，即可实现预定的行走运动；四角形执行连杆构件的第四连接端点为执行点，与地面接触，作为整个机构的输出点，可以输出预定的运动轨迹，该轨迹底部趋近直线，顶部形成先上升后下降的平滑弧线，满足机器人腿部的行走运动需求；机构在运动过程中有合理且唯一确定的运动轨迹，构件在运动过程中不发生干涉，具有优异的综合性能。