基于卡尔曼滤波的抗干扰外骨骼人体膝关节力矩估计方法

本发明公开了基于卡尔曼滤波的抗干扰外骨骼人体膝关节力矩估计方法，包括如下步骤：S1，基于OpenSim仿真软件搭建人机外骨骼耦合模型，获取运动学数据；S2，对人机外骨骼耦合模型的运动学数据进行卡尔曼滤波处理；S3，构造训练集，针对外骨骼机器人的残差动力学项进行高斯过程回归拟合；S4，建立人体膝关节力矩动力学方程并求解；本发明有效解决了人体关节力矩估计的问题，并减少了噪声、干扰等的影响，降低成本，有利于外骨骼技术轻量化与便携化，提升用户的使用舒适度。