路径数据集生成

一种用于生成机器人运动程序的数据集以训练路径生成神经网络的方法。大型语言模型用于配置任务环境并生成创建机器人模拟的代码。大型语言模型使用机器人任务库和资产几何数据库作为输入。基于任务和资产输入以及任务指令，大型语言模型将任务分解为多个步，然后生成描述机器人和对象运动的代码以完成任务。所生成的代码产生用于任务的机器人运动，并且在模拟中创建并执行对应的机器人运动程序。使用所模拟的机器人运动程序经由RRT和/或优化生成无碰撞的机器人路径，并且针对机器人可达性和对象放置成功来验证无碰撞路径。已验证的动作程序被添加到数据集中，并用于训练路径生成神经网络。