一种针对高反光度的果蔬三维重建方法及系统

本发明公开了一种针对高反光度的果蔬三维重建方法及系统，使用随机点加扩散核的采样策略，能够实现和之前方法一致的采样范围，同时确保了小范围采样区域的稳定性，通过后处理实现优化，引入自适应场景中心调整模块，能够实时的纠正采样时相机位姿不理想的状态，确保待重建的果蔬在重建场景中心，实现最优的重建效果。之前的重建方法仅能够在固定的采样角度和范围内进行采样，在复杂的农业场景很难实现，采样角度会影响重建质量。自适应场景中心调整模块优化了采样角度，提高了重建质量，设计了几何深度平滑约束，通过直接对深度值进行的加权平滑，确保在重建过程中，模型不会因为高反光度果蔬表面的亮斑，而产生深度估计错误，最终影响模型重建出现空洞。