一种惯性导航航姿数据误差修正方法

本发明涉及一种惯性导航航姿数据误差修正方法，该方法的核心在于结合低频记录与高频计算技术：在低频率下记录航姿数据以减轻系统负担，而在需要精确数据时，切换到高频计算模式，基于当前时刻与上一时刻的航姿数据计算载体航姿角速率。在同步时刻，利用内部时钟精确测量与外部时间同步信号的时差，随后结合当前航姿数据、航姿角速率及时差，通过高频计算实时修正同步时刻的航姿数据。最后，将修正后的航姿数据以高效的结构化数据包形式输出。此方法不仅显著提高了航姿信息输出的实时性和准确性，还优化了数据处理流程，降低了传输负担，确保了惯性导航设备的高性能运行。