一种无人矿卡虚拟电子围栏自适应预警方法

本发明公开了一种无人矿卡虚拟电子围栏自适应预警方法，包括以下步骤：步骤1，构建矿区动态矿卡车辆模型，初始化电子围栏基础几何参数与静态安全距离阈值；步骤2，构建分层碰撞模型架构：首层采用OBB对矿卡进行粗粒度碰撞筛查，第二层基于矿卡实时位姿动态结合改进型分离轴定理SAT对矿卡轮廓进行离散，计算矿卡投影点与电子围栏间最小欧氏距离，进行精确碰撞检测；步骤3，构建动态安全距离阈值计算模型，动态调整安全距离阈值Ssafe；步骤4，当步骤2得到的矿卡投影点与电子围栏间最小欧氏距离小于步骤3得到的安全距离阈值Ssafe时，触发分级预警机制。本发明能够实时调整安全距离和防护阈值，大大增强了系统在矿区作业中的安全性和应急响应能力。