一种智能针灸机械臂精准定位与行针方法、系统

本申请涉及自动针灸技术领域，尤其是涉及一种智能针灸机械臂精准定位与行针方法、系统，其包括：针灸机械臂以预设的多模态视觉传感器采集姿态视觉数据，并分析姿态视觉数据对应的人员姿态图像变化特征；当人员姿态图像变化特征和预设的姿态调整特征特征相同时，基于姿态视觉数据分析得到人员体表特征点数据；根据体表特征点数据计算得到体表特征点位移向量，并根据预设的基准穴位坐标坐标融合，得到动态穴位坐标位置；基于动态穴位坐标位置对针灸穴位持续更新，并以预设的自适应微动柔性接触力调节策略对人员发生微动时调节针具和人体接触力。本申请具有提高针灸机械臂对针灸人员在产生姿态调整时对穴位辨识准确性，以提高针灸效果的作用。