自主和半自主系统以及应用中的表面感测

实施例涉及自主和半自主系统以及应用中的表面感测。转换器可以使用采样的图像和LiDAR特征来提取采样表面(例如道路)上的每个点的一个或更多个特征(例如，细化的高度、距离、驾驶条件等)的表示并对其进行解码。这些检测可以被提供给自主车辆的一个或更多个控制部件，该自主车辆可以使用这些检测来导航、规划或以其他方式执行一个或更多个操作。一些实施例采用自动化方法从由数据收集车辆收集的传感器数据中得到真值数据，诸如表示检测到的地面模型、检测到的地面特征、检测到的天气和/或地面条件标签和/或检测到的每点伪影标签的数据。因此，可以检测沿预测轨迹的表面特征(诸如地面高度)，并且可以为各种感测任务生成真值数据。