一种基于强化学习的螺旋驱动蛇形机器人轨迹跟踪方法

本发明公开了一种基于强化学习的螺旋驱动蛇形机器人轨迹跟踪方法，涉及轨迹跟踪控制技术领域。通过光学动作捕捉所述螺旋驱动蛇形机器人的当前位置状态，所述当前位置状态包括螺旋驱动蛇形机器人所在位置的X坐标、Y坐标以及偏航角；根据所述螺旋驱动蛇形机器人的当前位置状态以及当前期望目标点，通过策略神经网络模型和模型预测控制，获得螺旋驱动蛇形机器人的螺旋关节的执行动作；所述执行动作用于控制所述螺旋关节的旋转速度与旋转方向；所述螺旋驱动蛇形机器人按照所述螺旋关节的执行动作进行运动控制。实现了精准控制螺旋驱动蛇形机器人轨迹跟踪。