基于多模态特征融合的语义占用预测模型的训练方法及装置

本申请公开了一种基于多模态特征融合的语义占用预测模型的训练方法及装置。所述训练方法包括：获取输入样本数据；将输入样本数据分别输入到深度估计模型和大型视觉模型，分别得到对应的深度信息数据和语义信息数据；利用深度特征数据和第一语义特征数据对语义占用预测模型进行第一阶段的训练，得到训练后的语义占用预测模型；将输入样本数据输入到用于特征提取的主干网络，得到对应的二维图像特征数据；利用二维图像特征数据对训练后的语义占用预测模型进行第二阶段的训练，得到最终的语义占用预测模型。