一种基于分层控制架构的异质车辆队列协同控制方法

本发明涉及车辆队列协同控制领域，特别涉及一种基于分层控制架构的异质车辆队列协同控制方法。所述异质车辆队列包括纯电动汽车、混合动力汽车、燃料电池汽车；所述协同控制方法包括建立异质车辆队列模型、基于顶层集中式控制器的车辆队列协同控制、基于底层分布式控制器的车辆队列节能控制。本发明通过在顶层聚焦车辆队列纵向跟随误差、在底层专注能量管理优化，实现队列控制与能量管理的分层解耦，提高系统实时性与扩展性。顶层与底层的独立设计使算法结构更为清晰，易于在实际车辆控制系统中实现与扩展，并在不同规模和复杂度的车队环境中均具备较高的实时性与适用性，兼容纯电动汽车、混合动力汽车及燃料电池汽车，实现最优节能控制。