一种基于物体6D位姿估计的机器人物体抓取方法及装置

本发明公开了一种基于物体6D位姿估计的机器人物体抓取方法及装置。首先对RGB图像进行感知处理，得到待抓取物体的目标区域图像，然后基于融合了半小波金字塔注意力机制和多尺度特征提取注意机制的主干网络来提取目标区域图像的特征，再基于多个卷积层和全连接层组成的神经网络对特征进行处理，从而回归包括待抓取物体的6D位姿。最后基于CNN模型评价机器人对待抓取物体执行抓取的成功概率，并根据成功概率来执行抓取或调整机器人末端位置以执行新的抓取。本发明为解决遮挡鲁棒性问题提供了全新思路，更重要的是构建了空频域特征融合和智能抓取的新范式，大大改善了杂乱和遮挡场景下6D位姿估计的鲁棒性，具有极佳的工业视觉方面应用前景。