面向机器狗检测的隧道结构渗漏水识别方法

本发明公开了一种面向机器狗检测的隧道结构渗漏水识别方法，首先，通过构建基于激光雷达点云与相机类激光点云融合的环境感知算法，保证巡检机器狗拍摄照片的安全性；然后，利用巡检移动机器狗设备对隧道结构渗漏水情况进行移动拍摄，并对图像进行数据的预处理；最后，构建隧道内部连接渗漏水识别数据特征，提出改进Yolov8+HorNet+DASI+CBAM模型对渗漏水的缺失情况进行识别。本发明将改进Yolov8+HorNet+DASI+CBAM模型内嵌至可搭载相机的巡检机器人解决巡检工人难以进入的地下结构，对地下复杂环境出现的渗漏水进行精准识别，以排除地下结构出现渗漏水带来的安全隐患，从而保障地下结构的运营安全。