一种基于激光雷达的无人机自主定位与建图方法

本发明涉及一种基于激光雷达的无人机自主定位与建图方法，包括以下步骤：构建环境的离线点云地图；控制无人机从离线地图原点附近预设范围上升至预设高度，采集局部环境的初始点云地图，将初始点云地图和离线地图进行配准，以获得优化的初始位姿；在无人机飞行过程中实时连续采集激光雷达点云数据，基于离线地图和初始位姿实时估计无人机的位姿，更新环境的三维点云地图，在更新过程中，定期将实时采集的点云数据与离线地图进行配准，基于位姿构建因子图以修正所有历史位姿。与现有技术相比，本发明具有位姿估计准确、能在复杂环境下保持较高的定位精度等优点。