机器人运动规划方法、装置、设备及存储介质

本发明提供一种机器人运动规划方法、装置、设备及存储介质，应用于机器人装配技术领域，该方法包括：获取机器人在当前时刻所采集的多模态信息、待装配对象当前时刻对应的位姿以及待装配对象对应的环境信息；上述环境信息中包括待装配对象周围是否存在障碍物；根据当前时刻的多模态信息确定机器人在当前时刻的状态；根据机器人当前时刻的状态、待装配对象的位姿以及环境信息，采用深度强化学习网络对机器人进行运动路径规划，确定机器人从其当前时刻的位姿向待装配对象进行移动的运动轨迹；其中，深度强化学习网络中采用多个并行环境共同进行运动路径的规划。采用本发明技术方案可以提升路径规划准确性和规划效率。