点焊机器人末端臂零电机定点控制方法及设备

本发明提供了一种点焊机器人末端臂零电机定点控制方法及设备。所述方法包括：构建点焊机器人的动力学模型，将动力学模型转换为二阶控制模型；采用中间参数将二阶控制模型转换为一阶可控模型，根据一阶可控模型确定点焊机器人末端臂运动的路径约束条件；采用所述路径约束条件及一阶可控模型，确定点焊机器人的第一关节控制器及第二关节控制器；采用第一关节控制器及第二关节控制器控制所述动力学模型，确保点焊机器人的末端臂移动到预定点位。本发明可以减少点焊机器人对执行电机的依赖，降低了由点焊机器人加工的工业产品的生产成本，提高了工业产品的市场竞争力。