一种基于GRRT*-DWA算法的移动机器人路径规划方法

本发明公开了一种基于GRRT*‑DWA算法的移动机器人路径规划方法，涉及路径规划的技术领域，方法包括：构建GRRT*‑DWA算法：生成GRRT*算法；在DWA算法中加入子评价函数，得到改进的DWA算法；将GRRT*算法与改进的DWA算法相融合得到GRRT*‑DWA算法；通过GRRT*‑DWA算法为移动机器人进行路径规划：通过GRRT*算法进行全局路径规划；基于全局路径规划，通过改进的DWA算法进行最优的局部规划；完成路径规划。本发明的路径优化程度、规划效率和有效率高，且路径成本小，在复杂环境下也具有较高的鲁棒性和有效性。