一种基于无人机点云数据和光学图像融合的非结构化道路坑洼提取方法

本发明公开了一种基于无人机点云数据和光学图像融合的非结构化道路坑洼提取方法，具体包括实验数据采集与预处理、道路边界融合提取、道路坑洼融合提取、图像二维坑洼粗提取、点云三维坑洼粗提取、粗提取坑洼分层融合、精度验证等步骤。针对自动驾驶技术在非结构化路面中安全生产运输的需求，本发明通过无人机遥感快速获取目标区域道路数据，充分利用图像的纹理与语义信息以及点云的三维几何结构，通过设计的多层融合算法，实现了非结构化道路坑洼的高精度、高效率提取。本发明对于物流配送、环卫作业、智慧矿山等领域的车辆自动平稳驾驶具有重要的意义。