基于暗通道先验去雾算法的水下光源检测方法、系统、介质及程序产品

本发明公开了基于暗通道先验去雾算法的水下光源检测方法、系统、介质及程序产品，属于水下图像处理领域。首先通过暗通道先验算法计算水下光源图像的暗通道，结合环境光系数和介质透射率系数构建深度图；利用灯光掩膜生成函数对深度图进行特征提取，结合OpenCV的轮廓检测与形态学筛选机制，通过轮廓长度、圆形度双重判据筛选有效光源区域，并基于图像矩算法计算轮廓质心坐标，进行水下机器人的位姿估计。相比现有技术，本发明能快速准确的对水下光源位置进行计算，与正常的形态学特征提取自适应能力更强并且准确率更高。