四旋翼无人机执行器故障自适应控制方法和装置

本申请公开了一种四旋翼无人机执行器故障自适应控制方法和装置。该方法包括：建立具有建模不确定性补偿参数和执行器故障的四旋翼无人机高度和姿态模型；根据无人机运行测量数据和所述四旋翼无人机高度和姿态模型确定跟踪误差变量，其中，所述跟踪误差变量包括为用于表示无人机状态变量误差和虚拟控制信号误差的变量；根据所述四旋翼无人机高度和姿态模型和所述跟踪误差变量基于自适应反步法构建非线性鲁棒自适应控制律，以根据所述非线性鲁棒自适应控制律实现四旋翼无人机的自适应控制。实现了提高四旋翼无人机运行稳定性和安全性的技术效果。