一种虚拟联挂方法、系统、设备和介质

本公开涉及一种虚拟联挂方法、系统、设备和介质，所述虚拟联挂方法包括以下步骤：发送联挂指令至指定的两辆列车；基于所述联挂指令控制两辆列车之间的距离逐渐缩小至预设距离范围，两辆列车建立车车通信，切换到虚拟联挂模式，两车以相同速度协同运行，完成联挂。本公开采用虚拟联挂技术，可以实现列车的自主灵活编组，提高了列车编组的效率，并降低了物理联挂带来的安全风险，同时不影响车钩的使用寿命；采用BDS和DVS列车组合定位系统，采用无反馈模式的联邦滤波算法，容错能力强，融合效率高，信息传输快。