一种融合滩涂通过性评估的履带车辆群体路径规划方法

一种融合滩涂通过性评估的履带车辆群体路径规划方法，所述方法包括履带车辆群体经过滩涂区域，首先绘制全局栅格地图，由首车对滩涂的类型进行识别，绘制通过性语义地图，并规划当前车辆的路径，若土壤的承载能力能够支撑履带车辆的通行，且路径上不存在车辆和障碍物的碰撞，则执行该路径规划；后方履带车辆基于对前车路径的通过性风险进行评估，继续沿用前车路径，或更新通过性语义地图并进行路径重规划，直至所有履带车辆全部通过。该方法充分考虑了前车通过后对路径中土壤特性的改变，实现了履带车辆群体上陆过程中的路径可重复性判断，有效提高了滩涂路面上履带车辆群体通过的效率和安全性。