一种运动冗余并联机构运动学标定及测量位姿优选方法

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其是一种运动冗余并联机构运动学标定及测量位姿优选方法，基于运动冗余并联机运动学逆解，进行包含冗余误差参数在内的误差建模，然后对参数辨识算法的设计，选用LM算法对结构参数误差进行迭代辨识，本发明有效防止辨识过程中的发散问题，尽可能减少测量误差对辨识结果的影响。