一种带有时间圆整的机器人位姿同步速度规划方法

本发明提供了一种带有时间圆整的机器人位姿同步速度规划方法，涉及机器人轨迹速度规划插补领域。该方法包括如下步骤：读取待规划的位姿点位，将机器人的姿态转换至四元数对数进行表达；在所述四元数对数空间内采用有限次二分法构建拐角曲线；基于构建出的所述拐角曲线，约束其拐角速度；基于约束拐角速度后的拐角曲线，进行位姿曲线与姿态曲线的速度同步。本方法通过回溯法避免了机器人在拐角处的速度被过分降低，从而使机器人有较高的速度，进而可以有效提升加工效率；此外，本方法可以有效实现位姿与姿态的平滑规划，进而保证机器人关节运动的平滑性。