一种四足机器人三足行走步态运动控制方法

本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种四足机器人三足行走步态运动控制方法，步骤包括：在单腿受损场景下，获取四足机器人三足行走的步态信息；设计参考足端位置生成器生成参考足端位置，通过教师策略网络对参考足端位置进行实时优化；基于优化后的足端参考位置对四足机器人进行控制，并利用四足机器人在不同三足行走步态下的运动数据对教师策略网络进行交互训练；使用监督学习的方法训练学生策略网络以逼近教师策略网络；在实物机器人上搭载学生策略网络，输出相应的四足机器人的关节控制命令。与现有技术相比，本发明可以实现机器人在任意单腿损坏的情况下的稳定三足运动，为四足机器人在特殊工况下的三足运动控制提供关键技术支撑。