腹腔镜主从机器人校准装置与方法

本申请公开了一种腹腔镜主从机器人校准装置与方法，方法包括：获得微型机械臂在收起状态下的初始位姿和预先规划的多个手术目标的中心位置，确定微型机械臂在运动平面可到达的目标区域，控制机械臂移动至目标区域的预定位置；基于目标区域，采用空间分层策略，生成每个空间分层结构及其包含的手术目标；基于预先规划的手术目标执行顺序，依次遍历手术目标的位置信息、空间分层结构，生成当前微型机械臂移动至该手术目标的目标移动策略，目标移动策略包括目标移动路径和目标移动参数，目标移动参数为目标移动路径对应的位姿序列；控制微型机械臂基于目标移动策略移动到手术目标进行对准。由此，提高了腹腔镜手术校准的精度和效率。