一种多传感器磁吸太阳能铺轨机侵界检测系统

本发明公开了一种多传感器磁吸太阳能铺轨机侵界检测系统，包括磁吸安装模块、太阳能供电模块、传感器模块、计算模块以及驾驶员可视化界面，所述传感器模块包括激光雷达模块、IMU模块、GPS模块；所述计算模块包括cartographer slam算法模块和GICP算法模块。设备通过磁吸方式安装在铺轨机机臂上，并通过太阳能供电。该系统根据cartographer slam算法实时生成栅格地图，将预设铁路限界图转换至生成栅格地图中，通过GICP算法对点云数据进行高度匹配并不断更新铺轨机姿态和地图，再对铺轨机实时位置和预设铁路限界图使用引射线法进行精确分析，判断铺轨机在作业过程中是否侵界。本发明提高了铺轨机侵界检测的可靠性、高精度性、实时性。