一种基于时空能量态势矩阵的车群能量协同共享路径规划方法

本发明公开了一种基于时空能量态势矩阵的车群能量协同共享路径规划方法，属于车辆路径规划领域，该方法包括以下步骤：基于配送点的时间窗约束、车辆动力学约束和能量供需平衡条件对车群中各单车进行路径规划得到车群中所有车辆的全局最优路径；基于所述所有车辆的最优路径构建能量态势四维矩阵；基于所述能量态势四维矩阵计算车辆轨迹相似度得到轨迹相似度高的车辆组合；对所述轨迹相似度高的车辆组合进行能量传输与路径速度协同优化得到优化后的最终规划路径。