一种多段多约束伪谱在线最优制导方法

本发明提出一种多段多约束伪谱在线最优制导方法，包括步骤：步骤1.建立组合动力飞行器模型；步骤2.建立多段多约束且各段末端时间未定的最优控制问题模型；步骤3.求解一阶必要条件和横截条件；步骤4.线化动力学模型和一阶必要条件；步骤5.伪谱离散得到最优指令更新策略；步骤6.应用最优指令更新策略形成在线制导律。通过本发明能够进行快速精确制导，最大化利用组合动力在不同速域和空域下的特性，提高飞行器运送载荷。通过在不同的算例下与GPOPS‑Ⅱ工具计算得到的最优弹道比较，验证了本发明方法能够适应不同场景下单级入轨，且收敛速度快、精度高，得到的弹道具有最优性。