一种俯卧式四肢联动爬行器及其控制方法

本发明属于康复训练设备领域，公开了一种俯卧式四肢联动爬行器及其控制方法。爬行器包括：主体支架和分别固定其上的手部运动机构、传动机构、腹部柔性支撑装置、脚部运动机构、人机交互模块、动力模块、传感模块、控制模块，其特征在于，传动机构包括连接并使手部运动机构、脚部运动机构同侧末端执行器同步运动的传动件；手部运动机构、脚部运动机构上的对侧末端执行器均反相固定，并执行圆周运动；腹部柔性支撑装置可实现训练过程中用户腹部、腰部随四肢运动产生小幅度弹动或/和扭动或/和摆动。该爬行器不但使得用户训练时四肢运动更接近动物爬行时的多轴运动，还引入智能化控制方法，满足用户自适应性、个性化的康复需求。