一种垃圾抓斗的避障移动方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种垃圾抓斗的避障移动方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取垃圾抓斗所在垃圾库的垃圾坑网格模型，根据垃圾抓斗的当前位置及终点确定垃圾坑网格模型中的起点网格块和终点网格块，以起点网格块和终点网格块为网格矩阵的两个对角网格块，确定目标网格矩阵，并确定目标网格矩阵中平均高度最高的第一目标网格块，以第一目标网格块的平均高度作为垃圾抓斗的最低移动高度，驱动垃圾抓斗从当前位置直线移动至终点。由此可见，通过垃圾库网格模型找到移动区域内的障碍物最高点，使得垃圾抓斗在高于障碍物最高点处移动，以精准避免与坑内障碍物发生碰撞，保障垃圾处理工作安全、稳定进行。