一种基于深度学习的成串果实识别与采摘方法

本发明公开了一种基于深度学习的成串果实识采摘方法，包括以下步骤：使用RGB‑D相机获取待采摘成串果实的彩色图和深度图；基于深度学习算法识别出彩色图中的果实、果梗与主茎三类目标；根据果实与果梗、果梗与主茎的连通关系筛选出可采摘对象；利用形态学细化操作将识别出来的果梗和主茎的掩膜分别处理成果梗骨骼图和主茎骨骼图，并利用果梗骨骼图提取采摘点、利用主茎骨骼图提取主茎点；结合深度图计算出采摘点、主茎点的空间三维坐标，并构建由主茎点指向采摘点的向量，作为预测的成串果实相对主茎的生长方向；机械臂根据预测的成串果实生长方向控制末端执行器以合适的姿态进行无损采摘。