一种基于广义非马尔可夫策略梯度的主动SLAM方法

本发明公开了一种基于广义非马尔可夫策略梯度的主动SLAM方法。该方法包括以下步骤：基于结构化环境的先验信息构建环境先验图；基于环境先验图构建机器人姿态图，并生成机器人初始轨迹，结合机器人姿态图的连通性和机器人轨迹的总行程距离构建目标函数；基于目标函数和广义非马尔可夫策略梯度对机器人初始轨迹进行优化，以生成机器人优化轨迹；将机器人优化轨迹分解为导航点序列，并通过导航点序列控制机器人实现主动SLAM。本发明解决了现有主动SLAM方法在制图精度、勘探效率与算法稳定性方面的技术瓶颈，适用于办公楼、地下停车场等结构化场景的高效探索与高精度建图。