一种多视角时空特征融合的无监督单目视觉位姿估计方法

本发明公开了一种多视角时空特征融合的无监督单目视觉位姿估计方法，属于无监督单目视觉位姿估计领域，该方法包括将图像序列的相邻帧进行两两拼接，得到若干对相邻帧序列数据；将各相邻帧序列数据分别经通道注意力深度估计网络和位姿估计网络处理，得到若干深度图和若干位姿变换矩阵；对各深度图、各位姿变换矩阵以及各相邻帧序列数据分别进行图像配准，得到位姿预测结果；根据位姿预测结果计算损失，优化位姿估计网络和通道注意力深度估计网络；获取待测图像，利用训练完成的位姿估计网络和通道注意力深度估计网络完成位姿估计。本发明解决了无监督单目视觉位姿估计网络面对复杂动态场景时，位姿预测中精准度较低和适应性较差的问题。