一种自动驾驶车辆行驶轨迹概率分布推算方法

本发明公开了一种自动驾驶车辆行驶轨迹概率分布推算方法，包括以下步骤：S1，采集车辆的行驶数据，其中包括控制信号以及车辆定位轨迹；S2，采用双层优化算法迭代训练动力学模型和观测模型，其中内层基于最大边际似然函数优化动力学模型参数，外层基于长期轨迹预测结果优化滤波算法参数，去除观测噪声，估计车辆状态和观测模型；S3，使用训练好的动力学模型和观测模型，结合规划模型和控制模型，迭代推算车辆轨迹的预测结果及其概率分布。本发明提供一种自动驾驶车辆行驶轨迹概率分布推算方法，在车辆状态不可直接观测的情况下，通过双层优化算法有效估计车辆状态并优化模型参数，从而提高车辆行驶轨迹概率分布预测的准确性。