基于主从动态调整的双机器人磨抛装置及其轨迹控制方法

本发明涉及工业智能磨抛加工设备领域，尤其涉及基于主从动态调整的双机器人磨抛装置及其轨迹控制方法，包括工作台、固定设置于所述工作台的台面上的六轴机器人，所述六轴机器人包括主机器人和从机器人，所述主机器人上设置有夹持机械手，所述从机器人上设置有磨抛装置，通过所述主机器人和所述从机器人相互配合对工件进行磨抛作业，所述夹持机械手的自由端末端设置有紧固夹持装置，所述主机器人和所述从机器人通过机器人控制器进行控制，所述工作台的台面上放置有上位机、机器人控制器、标靶球、标定针，解决了现有磨抛装置工作过程中自动化程度低、易出现加工盲区以及路径固定难以动态调整的问题，严重制约了加工效率和产品质量。