一种用于机器人灵巧手的进化式抓取生成方法

本发明的技术方案是公开了一种用于机器人灵巧手的进化式抓取生成方法，其特征在于，包括以下步骤：引入手部姿势偏好优化，将抓取适应性建模为后验概率优化问题，使物理感知一致性模型能够根据正负反馈迭代收敛到更优的抓取分布，其中，物理感知一致性模型包括用于训练的物理感知蒸馏和用于推理的物理感知采样，在物理感知一致性模型中，采用预训练的扩散模型，并将预训练的扩散模型蒸馏到轻量级、少步采样模型中。本发明公开的方法通过高效偏好对齐实现抓取性能的持续优化，适用于模拟环境和现实场景中的物体抓取任务。