基于单目视觉和三维轮廓的小行星位姿跟踪方法及系统

本申请涉及计算机视觉技术领域，公开了一种基于单目视觉和三维轮廓的小行星位姿跟踪方法及系统。具体公开了：从小行星三维模型表面的所有三维线段中提取获得三维轮廓段，建立三维轮廓段的控制点与图像边缘点之间的匹配关系。之后以最小化图像边缘点的反投影线和对应三维轮廓段的投影平面之间的角度差异为目标，建立小行星位姿的目标函数，通过优化求解该目标函数获得小行星位姿的极大似然估计值。上述位姿优化方法在三维空间进行，对模型尺度、目标距离变化、背景噪声和遮挡现象具有很好的鲁棒性能。最后使用二阶自回归的容积卡尔曼模型对极大似然估计值进行校正，获得小行星的最大后验概率估计值，极大提升了跟踪的稳定性能。