刚-柔混合约束下锁孔手术路径规划方法

一种刚‑柔混合约束下锁孔手术路径规划方法，首先通过建立手术入路知识库，依据肿瘤情况自动选定手术入路，明确初始骨窗及入路上颅骨结构，以不可穿透颅骨区域和骨窗构建路径刚性约束；接着根据颅神经、血管、软组织等的重要性划分柔性组织类别，定义柔性约束；然后考虑神经外科手术基本规则，建立涵盖目标覆盖、最小化颅骨磨除、最小化结构重叠、最大化与危险结构距离因素的手术路径规划目标函数，采用NSGA III获取Pareto前沿及最优解集，最后将肿瘤划分为多个子区，对各子区独立规划路径，综合各子区最优路径区域调整手术入路骨窗，以实现整个肿瘤的有效切除。本发明能有效提升颅底锁孔手术路径规划的科学性与精准性。