一种面向软组织介入穿刺手术机器人的空间配准及图像引导方法

本发明提供一种面向软组织介入穿刺手术机器人的空间配准及图像引导方法，属于手术机器人领域，是一种结合光学定位系统与AR技术的智能穿刺手术机器人配准引导方法，通过多模态数据融合与坐标系统一，实现从术前图像重建到术中实时引导的全流程闭环控制。该方法不仅继承了光学定位系统在空间定位方面的优势，借助AR技术增强手术视野的信息表达能力。本发明能够构建从术前图像重建到术中实时引导的闭环流程，解决现有穿刺引导方式配准困难、缺乏直观视觉反馈的问题，实现高精度、高实时性、可视化能力强的穿刺手术引导，提升穿刺路径规划的直观性和操作的安全性，具有良好的临床推广价值。