超分辨光学-光声双模态成像引导的肿瘤消融治疗机器人系统

本发明涉及医疗机器人技术领域，尤其是涉及一种超分辨光学‑光声双模态成像引导的肿瘤消融治疗机器人系统，其包括超分辨光学成像模块、光声成像模块、多自由度机械臂、消融能量发生装置、主控系统和实时导航模块。本系统通过双模态成像实现高分辨率与深部组织信息融合，结合机械臂精准定位和消融治疗功能，可有效解决复杂解剖环境中肿瘤边界定位及深部信息获取难题。系统支持5G远程操作、增强现实导航和自检功能，具备高精度、实时性和安全性，能够显著提升肿瘤消融治疗的效率与准确性。