基于虚拟约束力场的髋膝关节切骨机器人运动控制方法

本发明属于机器人控制领域，具体说是基于虚拟约束力场的髋膝关节切骨机器人运动控制方法，包括以下步骤：根据骨面点云数据生成初始约束边界，基于边界中心点和缩放因子生成内外边界，并在外边界范围内构建虚拟约束力场；对施加在机器人末端的输入力进行补偿，场强对应力补偿率；通过索引比较当前与下一时刻位置对应的补偿率，判断机器人末端相对于约束边界的运动趋势，并提出完整的控制策略，解决机器人末端初始位置在边界外的情况；引入衰减函数对上述控制策略进行调整，抑制机器人对错误判断的响应，结合控制策略对导纳公式进行修改，计算给机器人实际下发的位置；通过Matlab仿真实验验证控制策略，动态适应边界变化。