一种基于自适应和独立决策的未知环境下的批量机器人路径规划与实时避障方法及系统

本发明公开一种基于自适应和独立决策的未知环境下的批量机器人路径规划与实时避障方法及系统，属于图像处理技术领域，包括：S1、基于现实世界地图数据进行网格地图建模，采用D*LITE算法分别对每个机器人进行潜在路径规划；S2、基于潜在路径规划和自适应路径规划算法框架，每个机器人独立进行实时避障寻路；S3、采用统一协同边界网格策略对所述实时避障寻路不断进行计算和优化，直到达到每个机器人各自的限定条件；S4、达到每个机器人各自限定条件时，按照对应的路径规划完成实时避障。本发明实现了批量机器人在未知环境下进行独立实时避障寻路，增强了机器人对各类未知动态环境的自适应性，大幅提高了动态路径规划方法的实时性和成功率。