用于碳钢覆面板拆除的爬壁机器人路径规划方法及系统

本发明公开了用于碳钢覆面板拆除的爬壁机器人路径规划方法及系统，涉及机器人控制技术领域，包括设置对应的等离子切割参数，根据监控视频，人工远程控制机器人到达作业面；执行机械臂作业初始姿态轨迹规划程序，使机械臂搭载等离子枪头到达作业初始状态；通过惯性导航传感器测量此时枪头与碳钢覆面板的倾斜夹角，将数据传输到控制模块，完成整个碳钢覆面板的切割剥离作业。本发明解决了现有碳钢覆面板切割过程中，便于系统的硬件调试、检修或更换，从而保护检修人员，减少辐射照射剂量，提高作业效率与作业效果。