多模态感知融合方法、装置、系统、无人消防车

本公开涉及一种多模态感知融合方法、装置、系统、无人消防车，涉及自动驾驶技术领域。该多模态感知融合方法，包括：获取至少两种类型的传感器采集的多模态数据；通过传感器校验指标，验证每个传感器的数据流状态，基于解耦条件动态选择可用传感器；对可用传感器采集的多模态数据进行时空同步、滤波、数据清洗和联合标定，得到每个可用传感器的标定感知数据；响应于利用深度学习感知模型，对标定感知数据进行处理，能够得到每个可用传感器检测的每个目标的第一层级目标感知结果，采用多维度数据关联规则，对第一层级目标感知结果进行融合，得到融合目标结果；输出融合目标结果。